OTC Daihen (歐地希) 焊接機(jī)器人 TCP 精度校正教程

OTC Daihen (歐地希) 焊接機(jī)器人 TCP 精度校正教程

TCP（Tool Center Point，工具中心點(diǎn)）通常定義在焊絲尖端。程序里記錄的位置即為焊絲尖端的位置，記錄的姿態(tài)是焊槍圍繞焊絲尖端轉(zhuǎn)動(dòng)的姿態(tài)。本教程詳細(xì)介紹如何進(jìn)行 OTC Daihen (歐地希) 焊接機(jī)器人焊槍 TCP 的精度校正，共十個(gè)步驟，附詳細(xì)圖片。

1 自制輔助尖端器

自制 OTC Daihen (歐地希) 焊接機(jī)器人輔助尖端器，如圖所示：

2 固定尖端器

將自制尖端器垂直固定于工作臺(tái)面，并將設(shè)備自配的校正尖端器裝在焊槍導(dǎo)電嘴固定座上：

               

3 新建程序 9998

打開示教器，變更等級(jí)，新建程序“9998”，添加說明“TOOL-1”：

4 記錄十個(gè)姿勢

將插補(bǔ)方式設(shè)為“LIN”，分別擺出十種幅度較大的姿勢（接近關(guān)節(jié)極限），每個(gè)姿勢確保機(jī)器人自制尖端器的頂點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)校正器的頂點(diǎn)（尖對(duì)尖）；逐一記錄，共十個(gè)記錄點(diǎn)，完成程序編制（添加 END）：

               

5 進(jìn)入工具設(shè)定

確保程序“9998”中的10個(gè)點(diǎn)姿勢幅度盡可能大（否則難以校正成功）。按“動(dòng)作可能”+“常數(shù)設(shè)定” → 選中“機(jī)械常數(shù)” → 選“工具設(shè)定”：

               

6 點(diǎn)擊“簡單設(shè)定”

進(jìn)入工具設(shè)定界面，點(diǎn)擊“簡單設(shè)定”：

7 選擇“軸恒定及工具長度”

在簡單設(shè)定界面，按“動(dòng)作可能”+方向鍵，選中“軸恒定及工具長度”：

8 填入程序號(hào)并執(zhí)行

填入程序號(hào)碼“9998”，點(diǎn)擊右下角“執(zhí)行”：

9 檢查計(jì)算結(jié)果

計(jì)算結(jié)果界面顯示最大誤差應(yīng)小于2mm，點(diǎn)擊“可行”。若大于2mm，退出修改程序中誤差較大的點(diǎn)，重復(fù)步驟5-9：

10 寫入完成校正

完成后顯示此界面，點(diǎn)擊“寫入”，校正結(jié)束：